MG400 のプロジェクトを実行する

このページでは、TestRunner から MG400 のプロジェクトを実行する方法を説明します。

概要

AUTOmeal では、DobotStudio Pro で作成した MG400 のプロジェクトを TestRunner から実行できます。

• 設定ダイアログで MG400 の設定を行うと、[操作] ペインに MG400 操作パネルが表示されます。
• MG400 1 台につき 1 つの操作パネルが表示されます。
• 操作パネルまたはスクリプトから、MG400 側に保存してあるプロジェクトを指定して実行できます。
• MG400 に関する動作レポートは [テストログ] ペインまたは [出力] ペインに出力されます。

Note

MG400 本体のセットアップや、DobotStudio Pro の操作方法等については、TechShare FAQ (外部リンク) を参照してください。

事前準備

• テスト実行の前提条件 が満たされていることを確認してください。
• DobotStudio Pro で MG400 にプロジェクトを作成しておいてください。
• MG400 の設定については リファレンス を参照してください。

MG400 本体の準備

MG400 本体の準備を行ってください。

• MG400 本体の電源を入れてください。
• MG400 のインジケーターランプが 青色点灯 になってから、操作ができるようになります。
• DobotStudio Pro で MG400 にプロジェクトを作成しておいてください。

注意

AUTOmeal から制御している間は DobotStudio Pro を含め、他の機器からの制御は行わないでください。

テストを開始する

ツールバーにある [テスト開始] を押下します。

設定されている MG400 に対して、1 台ずつ接続・初期化処理を実行します。

初期化が完了すると、MG400 がイネーブルになり、インジケーターランプが 緑色点灯 になります。

正常に開始された場合、[操作] ペインに MG400 操作パネルにステータスが表示されます。

Note

MG400 との接続・初期化には数秒かかる場合があります。

注意

接続や初期化に失敗した場合はテストは開始しません。
エラーの詳細は [出力] ペインに表示されます。

MG400 のプロジェクトを実行する

[操作] ペインに表示された MG400 操作パネルから、プロジェクトを実行します。

Note

MG400 操作パネルの詳細は MG400 操作パネル を参照してください。

プロジェクト名を入力する

操作パネルの [実行プロジェクト] テキストボックスに、MG400 上に保存しているプロジェクト名を入力します。

Note

DobotStudio Pro 上で決めたプロジェクト名を指定する必要があります。
ブロックリーでプロジェクトを作成した場合、指定した名前の先頭に「blockly_」が自動的に付与されるため、AUTOmeal 側から実行する際も「blockly_」をつけて指定する必要があります。
例: ブロックリーで "test" という名前で作成 → 「blockly_test」と入力

プロジェクトを実行する

[実行] ボタンを押下します。

正常に開始されると、ステータスが [プロジェクト開始中] を経て [実行中] に変わり、ボタンが [停止] に切り替わります。

プロジェクト実行中は、MG400 のインジケーターランプが 緑色点滅 になります。

Note

設定されている MG400 ごとに並行して実行指示を出すことができますが、1 台に対して実行できるプロジェクトは 1 つのみです。

Note

プロジェクトの実行に関するログは [テストログ] ペインに出力されます。

• プロジェクトの実行開始時: 「[MG400 名] で [プロジェクト名] の実行を開始しました。」
• プロジェクトの実行完了時: 「[MG400 名] で [プロジェクト名] の実行が終了しました。」

プロジェクトを停止する

プロジェクト実行中に [停止] ボタンを押下すると、MG400 に対して停止指示を送ります。

停止が完了すると、ステータスが [待機中] に戻り、ボタンが [実行] に切り替わります。

Note

停止時のログ: 「[MG400 名] で [プロジェクト名] の実行を停止しました。」

実行結果を確認する

[テストログ] ペインで、MG400 のプロジェクト実行に関するログを確認できます。

実行開始、終了、エラーなどのイベントが時刻とともに記録されます。

テストを終了する

ツールバーにある [テスト終了] を押下します。

実行中のプロジェクトを停止させ、MG400 を非イネーブルにします。

終了処理が完了すると、MG400 のインジケーターランプは 青色点灯 になり、ボタンが [テスト開始] に切り替わります。

Note

MG400 側がエラー状態の場合は、AUTOmeal からでは解消できない場合があります。 その場合は DobotStudio Pro から MG400 の状態を確認し、エラー状態を解消してください。

エラーが発生した場合

MG400 の実行中にエラーが発生した場合の対処方法です。

エラーの種類

MG400 に関するエラーや詳細は [テストログ] ペインまたは [出力] ペインに表示されます。

主なエラーには以下のようなものがあります。

エラー	原因	対処方法
接続に失敗	ネットワーク異常、IP アドレスの誤り	IP アドレスやネットワーク接続を確認してください。
エラー状態が解除できない	緊急停止ボタンが押されている等	MG400 本体の状態を確認してください。
有効化に失敗	MG400 本体のモードが TCP/IP 二回開発ではない、またはジョイントが動作範囲外等	MG400 本体の状態を確認してください。
プロジェクトが開始できない	プロジェクト名の誤り、MG400 のエラー状態	プロジェクト名やエラー状態を確認してください。
実行中にエラーが発生	衝突検知、プログラムエラー等	MG400 本体の状態やプロジェクトの内容を確認してください。

Note

MG400 側でプロジェクトの実行に失敗した場合、エラー表示はしますがテストは終了しません。
通信切断が起きた場合はテストを終了します。

エラー ID

エラーメッセージには MG400 のエラー ID が表示される場合があります。

例: [[1001], [], [], [], [], [], []]

エラー ID の詳細は、DOBOT 公式ドキュメントを参照してください。

• GitHub - Dobot-Arm/TCP-IP-4Axis-Python
  • alarm_controller.json (先頭 1 つ目が Controller のエラー ID)
  • alarm_servo.json (以降が Servo のエラー ID)

現在のエラー状態は DobotStudio Pro から接続することでも確認できます。

制限事項・注意点

• MG400 との通信には、MG400 側の 29999 ポートと 30005 ポートを使用します。PC のファイアウォール設定等でこれらのポートがブロックされないようにしてください。
• MG400 では「衝突検出後の回復方法」を設定できますが、 「停止」 が推奨です。他の設定にしている場合、AUTOmeal のステータスと齟齬が起きる可能性があります。